Obec Halenkovice, původně zvané Alenkovice (či Alinkovice), založil Jan z Rotalu. Své pojmenování vesnice dostala podle Rotalovy první manželky Aleny (Aliny, Heleny Bruntálské z Vrbna).Vesnice "Allenkovice" se poprvé připomíná v listině vydané Janem z Rotalu v Olomouci 29. června 1634. V listině jsou uvedeny základní podmínky stanovené zdejším osadníkům vrchností a okolnosti spjaté s počátkem osady. Původní osadníci údajně mohli být, jak napovídají některé písemné prameny, vzbouření Valaši ze Vsetínska. Bližší informace o nejranějším osídlení Halenkovic však chybí.
Přepis listiny vydané Janem z Rotalu v Olomouci 29. června 1634.